廉悦, 刘德儿

电子科技 2024, 37 (12): 9-16. DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2024.12.002

摘要（19）

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针对无障碍设施设计不合理、建设不完全、导盲辅具参差不齐、功能单一以及无法满足用户户外出行需求等问题,文中提出了一种利用BlendMask算法并基于RGB-D户外导盲动态障碍目标的视觉感知与探测的方法。该方法使用Azure Kinect DK采集的RGB-D数据,利用6组实例分割算法对比,选择效果最优的BlendMask实例分割模型,通过添加深度数据处理分支得到单个实例的深度信息,即目标到相机的距离。为提高距离检测精度,通过三维,以点云的形式使用离群点剔除操作,去除分割掩膜中残余的背景信息。其中,基于统计的离群点剔除方法能更准确地检测障碍物到相机的距离。实验结果表明,该方法不仅能较好地检测户外动态目标,也能检测目标到相机的距离,提高了距离检测的精度。